基于腰关节力矩补偿的仿人机器人快速步行模式生成
为了有效地提高仿人机器人动步行能力,利用基于预观控制的ZMP步态生成模式的优点并引入脚尖脚后跟与地面间的旋转关节,生成了机器人的质心和踝关节轨迹.同时,为了得到更快的步行速度,提出了侧向质心摆动幅度递减和腰关节偏摆力矩补偿的方法.最后在虚拟物理环境下,利用动力学仿真软件实现了虚拟3-D仿人机器人快速动步行.仿真结果证明了所采用方法的有效性.
仿人机器人、步态生成、快速步行、力矩补偿
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TP241.3(自动化技术及设备)
国家863计划资助项目2006AA04Z201
2010-05-24(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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