仿人机器人的不平整地面落脚控制方法

摘要：

研究了仿人机器人在不平整地面上的落脚控制方法.首先,给出落脚控制问题的详细描述,对落脚过程进行分析,将几种典型的足一地接触模式转化成统一的等效单点接触模式.然后,引入人类落脚控制经验,设计基于主动柔顺控制原理的模糊控制器,实现基于等效单点的接触控制,并结合在线运动规划进行了落脚控制的应用方法研究.最后,通过"Virtual Blackmann"小平整地面行走仿真实验,验证了所提方法的有效性.

关键词：仿人机器人、落脚控制、在线运动规划、柔顺控制、模糊控制

所属期刊栏目：32

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目60475035;国家863计划资助项目2008AA042602

在线出版日期：2010-05-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：210-218