基于模糊控制的除草机器人自主导航

摘要：

研究了基于机器视觉导航的田间自主移动除草机器人.采用模糊控制方法引导除草机器人沿着农作物行自动行走.根据导航角和导航距的参数特性选择了隶属函数,建立了两种拄制规则库,并探讨了两种控制效果.试验表明,模糊控制方法能够使机器人甲稳运动.在直行阶段,控制规则1有较高的控制精度.控制规则2能使机器人更好地通过弯道,对42.2°的弯道,机器人的行走准确率达到74.58%.

关键词：除草机器人、视觉导航、模糊控制、算法设计

所属期刊栏目：32

分类号：TP242.6~+2;SA451.1(自动化技术及设备)

资助基金：江苏省科学技术厅国际科技合作项目BZ2005044:教育部留学人员科技活动项目

在线出版日期：2010-05-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：204-209