夹钳式力反馈遥微操作系统的设计与试验
研制一种夹钳式的力反馈遥微操作系统,包括夹钳式主手、由压电陶瓷驱动的微夹持器和主从式力反馈控制模块.该系统可使操作者在遥微操作中具有央持力觉临场感,避免破坏易碎的操作对象.详细介绍了夹钳式主手、从手和力反馈的设计与控制方法,并搭建试验平台进行遥微操作试验,分析了主手和从手之间的位置跟踪、力反馈和时滞特性.制作和试验结果验证了系统方案的可行性,为进一步将遥微操作应用于微装配和其他领域提供参考.
遥微操作、力反馈、临场感
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TP241.3(自动化技术及设备)
国家自然科学基金资助项目50975144;江苏省自然科学基金资助项目BK2008395
2010-05-24(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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