一种基于图像的移动机器人泊位方法

摘要：

提出一种新的移动机器人泊位方法.该方法采用一幅预先采集的参考图像定义机器人的期望泊位状态(期望的位置和方向),利用尺度不变特征变换(SIFT)算法和基于双向BBF的特征匹配算法实现泊位站当前图像与参考图像之间的匹配以获取视觉反馈信息,基于极点伺服策略根据参考图像准直机器人,采用质心跟踪法防止目标图像出视场,采用RANSAC算法求解当前图像与参考图像问的仿射变换,利用一个末段控制策略实现精确泊位.本文方法不需要环境模型或人工标记.室内环境下的实验结果证实了该方法的有效性.

关键词：移动机器人、机器人泊位、视觉伺服、极线几何

所属期刊栏目：32

分类号：TP24.A(自动化技术及设备)

资助基金：国家863计划资助项目2006AA04Z259,2007AA041603

在线出版日期：2010-05-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：166-170