基于近红外视觉的机器人室外定位系统
存光照条件可变且存在电磁干扰的环境下,针对机器人室外导航任务,提出了一种基于全景近红外视觉和编码路标的自定位系统.通过近红外光源照明,利用全景视觉识别采用条形编码格式的路标,并利用扩展卡尔曼滤波算法(EKF)融合视觉数据和罩程计数据,从而实现机器人自定位.实验证明,该方法消除了室外大范围导航时光照变化对机器人定位结果的影响.
移动机器人、室外定位、近红外、传感器融合
32
TP24(自动化技术及设备)
国家863计划资助项目2006AA040203;国家自然科学基金资助项目60775062;新世纪优秀人才支持计划资助项目NCET-07-0538
2010-04-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共7页
97-103
