三轴差速式管道机器人过弯管时的差速特性及拖动力分析

摘要：

为解决轮式管道机器人通过弯管时的运动干涉和拖动力下降问题,减小由管道环境约束而引起的传动件磨损,对一种具有机械白适应能力的轮式管道机器人驱动--三轴差速驱动--进行了深入分析和研究.通过对三轴差速机构的受力分析,阐述三轴差速机构实现差速的受力原理;对三轴差速式管道机器人的差速特性及拖动力进行研究,验证采用三轴差速机构的管道机器人具有良好的弯管通过性.

关键词：管道机器人、三轴差速、弯管通过性、机械自适应

所属期刊栏目：32

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨工业大学自主研究课题SKLRS200802C;国家863计划资助项目2006AA04Z236;教育部科学技术研究重点课题204040;吉林省杰出青年科学研究基金资助项目20040107

在线出版日期：2010-04-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：91-96