一种用于未知环境探索的可动态配置路标系统

摘要：

研究了移动机器人探索未知环境所面临的定位问题.针对在某些未知环境中难以可靠提取自然路标、并且存在数据关联难题的实际情况,提出了一种可以根据定位需要进行动态配置的路标系统,设计并实现了可以动态配置的路标、路标投放装置、路标探测装置,能够在探索未知环境的过程中动态在线配置路标以辅助完成机器人定位与对环境的探索.可动态配置路标具有成本低、体积小、能耗低的特点,便于携带与动态配置,实验结果证明了这种路标系统在未知环境探索中的有效性.

关键词：移动机器人、路标、动态配置、主动探索

所属期刊栏目：32

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目60605021,60805031;国家863计划资助项目2006AA04Z223

在线出版日期：2010-04-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：77-82