空间机器人捕获非合作目标的测量与规划方法

摘要：

提出了基于立体视觉的卒间机器人捕获非合作目标的测量与规划方法,包括图像处理与特征提取、3D重构及位姿测量、自主规划与控制等.同时,还建立了一套仿真系统,可进行包括图像采集、位姿测量、追踪星GNC、空间机器人规划与控制、航天器动力学计算等在内的闭环仿真.仿真结果验证了算法的有效性.

关键词：空间机器人、非合作目标、自主捕获、位姿测量、路径规划

所属期刊栏目：32

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目60805033,60775049;中国博士后科学基金资助项目20080440116,200902335;黑龙江省博士后基金资助项目LBH-Z08109

在线出版日期：2010-04-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：61-69