基于地面特征点匹配的无人驾驶车全局定位
针对室外环境特点,设计将摄像机安装在车辆底部,提出一种基于地面特征点的地图匹配法以获取车辆定位信息.定位方法分为两步:(1)手动控制车辆在环境中运行,保存RTK(real-time kinematic)-GPS、里程计和摄像机等传感器数据,离线自动创建地面特征点地图,并利用一种特殊的地图组织方式来提高地图搜索和匹配效率;(2)利用地图匹配对车辆进行定位,其中采用一种基于M估计加权ICP(iterative closest point)算法的特征点对应和匹配参数求解方法,并进一步采用UKF(unscented Kalman filter)算法融合地图匹配和航位推算的结果以提高定位鲁棒性.实验结果表明了该方法的有效性.
无人驾驶车辆、全局定位、地图匹配、ICP算法、UKF数据融合
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TP242.6(自动化技术及设备)
教育部博士点基金资助项目20070248097;上海市科委科技创新行动计划资助项目08510708300
2010-04-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共6页
55-60
