摇杆式履带悬架的构型推衍及其在煤矿救灾机器人上的应用

摘要：

为使机器人行走机构既能被动地适应崎岖的非结构地形,又能克服台阶、沟道等规则障碍,将履带行走机构引入摇杆式移动系统中.通过增加摆臂履带和固定关节角,推衍了多种型式的摇杆式履带悬架构型,分析了各悬架构型的特点.结合煤矿井下非结构的地形环境与爆炸性气体环境,提出了一种采用对称的W形履带悬架的摇杆式履带机器人移动系统,并制作丫样机.分析了该移动系统的抗倾覆、攀爬台阶、下台阶、跨越沟道等越障特性并进行了性能试验.性能分析与样机试验表明,摇杆式履带机器人移动平台町适应复杂的非结构地形,具有良好的越障性能,可攀爬100 mm高的台阶,下450 mm高的台阶,跨越260 mm宽的沟道.

关键词：摇杆式履带机器人、W形履带、悬架构型、越障

所属期刊栏目：32

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家863计划资助项目2006AA04Z208

在线出版日期：2010-04-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：25-33