预测行人运动的服务机器人POMDP导航
为提高室内动态环境下服务机器人对行人的自然避让能力,对人的运动轨迹模式进行建模,在此基础上引入了将行人运动长、短期预测结合起来的方法.为适应传感器噪声及网络延迟等因素所造成的感知--控制回路中的多源不确定性,将人与机器人的相对位置关系建模为部分可观的马尔可夫状态.采用部分可观的马尔可夫决策过程(POMDP)进行多源不确定性下的概率决策,协调控制机器人全局路径规划、反应式运动及速度控制等行为模块.实验结果验证,它能够实现提前避碰的安全导航,因避免反复的曲折与徘徊运动而提高了机器人导航效率.
预测导航、运动估计、不确定性、POMDP
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TP24(自动化技术及设备)
国家863计划资助项目2006AA040202.2007AA041703;国家自然科学基金资助项目60805032
2010-04-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共8页
18-24,33
