并联2-RRR/UPRR踝关节康复机器人机构及其运动学

摘要：

在分析现有踝关节康复机器人机构特征的基础上,提出了一种具有远程转动中心的2-RRR/UPRR并联踝关节康复机构.该机构可以实现踝关节康复运动所需的三自由度转动,即内翻/外翻,背屈/跖屈,外展/内收运动.采用关节轴线的运动副螺旋矢量表示法分析了该机构在整个工作空间内任意位姿都可以实现3维转动的机构学原理.计算了其自由度,并讨论了选取与定平台相连接的3个转动副作为输入的合理性.应用球面几何方法给出该机构的位置反解,同时推导出机构位置正解表达式,并给出了数值算例,验证了其工作空间满足踝关节康复运动的要求.

关键词：踝关节、康复机器人、并联机构、运动学

所属期刊栏目：32

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目50675191;教育部博士点基金资助项目20060216008

在线出版日期：2010-04-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：6-12