多电机驱动的牙弓曲线发生器的运动控制与实验研究

摘要：

根据多电机驱动的牙弓曲线发生器的同步运动控制要求,本文就多电机驱动的牙弓曲线发生器进行了运动学分析.采用IPC+PC6401控制卡的硬件控制方案,基于VC++6.0开发平台,应用多线程技术实现多电机驱动的牙弓曲线发生器的实时闭环同步控制,并以多操作机排牙机器人为实验样机,进行了控制实验和排牙实验.实验结果表明,多线程技术的应用,避免了实时控制造成的主线程阻塞,实现了多电机驱动的牙弓曲线发生器的并行协调运动;通过误差分析和具体的排牙实验可知,该控制策略和技术路线满足了运动速度和定位精度的要求.

关键词：牙弓曲线发生器、同步控制、多电机、多线程、排牙机器人

所属期刊栏目：31

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目50675054;黑龙江省科技攻关计划资助项目GC03A514

在线出版日期：2009-11-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：465-471