基于地形预测与修正的搜救机器人可通过度

摘要：

针对搜救机器人的自主导航问题,提出了一种新的町通过度计算算法.文中定义的可通过度包含预测可通过度和实时可通过度两个部分.通过图像处理的方法计算前方地面的粗糙度和起伏度从而得到预测可通过度,机器人向可通过度最大的区域运动,在运动过程中通过测量车体的姿态变化率和履带与地面的打滑度来修正预测可通过度对机器人的导引带来的偏差,并通过旋转式超声测距数据获取距离信息,去除障碍物对纹理信息的干扰.野外条件下的实际运行实验证叫了该导航算法的有效性.

关键词：搜救机器人、可通过度、纹理分析、自主导航

所属期刊栏目：31

分类号：TP249(自动化技术及设备)

资助基金：国家863计划资助项目2006AA04z246

在线出版日期：2009-11-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：445-452