带可伸缩操作臂的球形机器人的研制

摘要：

针对目前球形机器人不具备操作能力的不足,介绍了一种带有可伸缩操作臂的新型球形移动机器人BYQ-Ⅳ,对该机器人的机械结构进行了详细的描述和分析,并给出了无线分布式的机器人运动控制系统和基于ad hoc网络的人机无线通信系统,提出了基于状态反馈的运动控制方法.最后,通过对样机的实验分析验证了该设计和控制方法的有效性.

关键词：球形机器人、操作臂、分布式控制系统

所属期刊栏目：31

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家863计划资助项目2006AA04Z243;国家自然科学基金资助项目50775013

在线出版日期：2009-11-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：404-409