基于局部子图匹配的SLAM方法

摘要：

针对现有的SLAM解决方法在机器人被"绑架"时失效的问题,提出了基于局部子图匹配的方法.该方法对现有的SLAM解决构架进行了改进,提出交点最优匹配的特征相关算法,并且将奇异值分解方法引入机器人定位.最后,在结构化环境下将本方法和基于扩展卡尔曼滤波器的方法进行比较,讨论了基于局部了图匹配的方法在结构化环境中解决机器人"绑架"问题的有效性和可行性.

关键词：SLAM、机器人"绑架"问题、奇异值分解、地图匹配

所属期刊栏目：31

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：机器人学国家重点实验室资助项目R2200703

在线出版日期：2009-08-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：296-303