基于动态伺服的欠驱动双摆机器人仿生悬摆控制

摘要：

引入动态伺服理论研究了欠驱动双摆机器人的仿生悬摆运动控制.针对欠驱动双摆机器人的仿生悬摆运动控制,引入动态伺服理论解决摆臂末端对目标轨迹的跟踪问题;利用灵长类动物悬摆运动的类单摆特性,基于李亚普诺大稳定性理论设计了反馈控制律,并分析了闭环系统的奇点及其对于系统收敛性的影响.欠驱动双摆机器人实物系统实验结果表明,文中所设计的控制策略是有效的.

关键词：久驱动双摆机器人、动态伺服控制、李亚普诺大稳定性理论、仿生悬摆运动

所属期刊栏目：31

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目60875066

在线出版日期：2009-08-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：289-295