基于超长波与对称分布天线阵的管道机器人定位技术

摘要：

分析了管道机器人定位系统的工作原理,研究了超长波发射器的电磁场分布,建立了参数化的数学模型.采用对称分布的超长波信号接收天线阵.提出了非线性和线性两种定位算法,实现了地下或水下未知管道内机器人的空间定位.通过工业现场实验,验证了定位系统与定位算法的有效性;其平面定位误差小于15 cm,满足管道作业、管道榆测等工程任务的需求.

关键词：管道机器人、超长波、对称分布天线阵、定位技术

所属期刊栏目：31

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家863计划资助项目2006AA04Z205,2004AA602021

在线出版日期：2009-05-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：104-109