柔性关节机器人基于柔性补偿的奇异摄动控制

摘要：

传统的奇异摄动方法仅适用于关节具有弱柔性的机器人的控制.为了解决这一问题,设计了关节柔性补偿器,大大提高了关节的等效刚度,从而消除了关节柔性对该方法的限制,使得奇异摄动方法能够应用于关节具有一般柔性的机器人系统中.此外,对于慢子系统的控制,选择以投影算法作为参数估计规律的自适应控制器,并证明了它的渐近稳定性.该控制策略没有关节柔性限制,不需要连杆加速度及其微分信号,便于工程应用.最后以本实验室的柔性关节机器人为研究对象进行了实验研究,验证了所提控制策略的有效性和可行性.

关键词：柔性关节、柔性补偿、奇异摄动、投影算法、渐近稳定性

所属期刊栏目：30

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：长江学者和创新团队发展计划资助项目;国家863计划资助项目2006AA04z228

在线出版日期：2008-11-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：460-466