一种3自由度并联柔索驱动机器人的精度研究

摘要：

研究了一种3自由度并联柔索驱动机器人精度分析和精度综合的问题.分析了影响机器人位姿精度的主要因素,推导建立了关节误差及柔索误差模型.提出了一种精度综合算法,并基于给定的机器人关节允差,综合分析出装配误差及柔索误差的最大取值.通过仿真验证了误差模型的正确性.样机试验表明,利用柔索误差模型可以提高机器人的运动精度.

关键词：并联柔索驱动、误差模型、精度综合分析、精度试验

所属期刊栏目：30

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目50275143

在线出版日期：2008-11-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：392-397