一种机器人手眼关系自标定方法

摘要：

设计了一种基于场景中单个景物点的机器人手眼关系标定方法.精确控制机械手末端执行器做5次以上平移运动和2次以上旋转运动,摄像机对场景中的单个景物点进行成像.通过景物点的视差及深度值反映摄像机的运动,建立机械手末端执行器与摄像机两坐标系之间相对位置的约束方程组,线性求得摄像机内参数及手眼关系.标定过程中只需提取场景中的一个景物点,无需匹配,无需正交运动,对机械手的运动控制操作方便、算法实现简洁.模拟数据实验与真实图像数据实验结果表明该方法可行、有效.

关键词：手眼视觉系统、自标定、视差、深度值

所属期刊栏目：30

分类号：TP24;TP391(自动化技术及设备)

资助基金：国家863计划资助项目2008AA04Z214;国家自然科学基金资助项目60775047:高校科技创新工程重大项目706043

在线出版日期：2008-09-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：373-378