"袋鼠"跳跃机器人动力系统方案设计与研究

摘要：

提出了"袋鼠"机器人电液驱动动力系统设计方案,包括跳跃机构、动力系统和控制系统的设计.从理论上分析了方案的可行性;运用二阶拉格朗日方程给出了"袋鼠"机器人模型起跳阶段的动力学方程,并通过仿真分析得到了起跳阶段加载动力与速度的关系,为"袋鼠"机器人动力配置提供了依据.最后给出了实验结果,以证实该设计方案的有效性.

关键词："袋鼠"跳跃机器人、电液驱动、动力学分析

所属期刊栏目：30

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目50375120;西北工业大学研究生创新基金资助项目06053,07001,07026

在线出版日期：2008-09-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：359-363