任务空间实时轨迹规划的旋量方法

摘要：

基于旋量提出了一种任务空间实时轨迹规划的新算法.该算法借鉴了机器人制导的设计思想,以空间机器人目标捕获为应用背景,可以仅依靠视线测量信息实现多种约束条件下的轨迹规划.首先给出了矢量的旋量表示方法,在此基础上设计了一种类似于比例导引的新型三维制导律.应用新型三维制导律计算出运动的法向加速度,并根据安全性的要求计算出线加速度;两者结合完成了轨迹生成的实时算法.生成的轨迹安全可行,且具有一定的优化特性.仿真结果证明了该规划算法的有效性.

关键词：任务空间、轨迹规划、机器人制导、空间机器人、目标捕获

所属期刊栏目：30

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家863计划资助项目2007AA704114

在线出版日期：2008-09-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：304-310