基于全景视觉的移动机器人同步定位与地图创建研究

摘要：

提出了一种基于全景视觉的移动机器人同步定位与地图创建(Omni-vSLAM)方法.该方法提取颜色区域作为视觉路标;在分析全景视觉成像原理和定位不确定性的基础上建立起系统的观测模型,定位出路标位置,进而通过扩展卡尔曼滤波算法(EKF)同步更新机器人位置和地图信息.实验结果证明了该方法在建立环境地图的同时可以有效地修正由里程计造成的累积定位误差.

关键词：全景视觉、同步定位与地图创建(SLAM)、视觉路标、不确定性、扩展卡尔曼滤波

所属期刊栏目：30

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家863计划资助项目2006AA040203;国家自然科学基金资助项目60475032:新世纪优秀人才支持计划资助项目

在线出版日期：2008-09-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：289-297