动物运动指令的中枢模式发生器对机器人运动控制的启示

摘要：

动物运动指令的中枢模式发生器(central pattern generator, CPG)在动物的节律运动中发挥着重要的作用,对机器人的仿生控制方法研究具有借鉴意义.首先介绍了CPG的神经环路和控制机制,然后分析了组成CPG的非线性振荡器的典型数学模型,接着介绍了利用CPG进行机器人运动控制在国内外的发展现状,最后展望了其应用前景.

关键词：中枢模式发生器、机器人、节律运动、运动控制

所属期刊栏目：30

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60535020;国家高技术研究发展计划863计划2007AA04Z201

在线出版日期：2008-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：279-288