地面移动机器人越障动力学建模与分析

摘要：

对采用轮-腿-履带复合型移动机构的地面移动机器人进行了研究,首先分别描述了机器人采用腿-履带,轮-腿-履带两种方式的越障过程,进而对腿-履带复合越障过程进行了动力学建模,分析了电机驱动力矩与机器人速度及障碍物高度等之间的关系,为确定机器人的复杂环境适应能力提供理论依据.

关键词：移动机器人、越障、动力学、驱动力矩

所属期刊栏目：30

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2006AA04Z210

在线出版日期：2008-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：273-278