基于一种蚁群算法的多机器人动态感知任务分配

摘要：

多机器人系统在具有任务聚集特征的动态感知任务环境下执行搜集任务时,存在着由于任务分配不当而引起的冲突加剧问题.针对这一问题.提出了一种基于排斥信息素型蚁群算法的多机器人任务自主分配方法.进行了未知非结构化环境下的多机器人协作搜集仿真实验.仿真结果表明,采用本文所提方法可以实现多机器人搜集任务的自主分配,有效减少机器人的空间冲突,尤其在机器人数量较多的情况下.更能显示出该方法的优势.

关键词：多机器人协作、动态感知任务、蚁群算法、任务分配

所属期刊栏目：30

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2006AA04Z245;教育部长江学者和创新团队发展计划 IRT0423

在线出版日期：2008-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：254-258,263