基于多传感器数据融合的管道机器人精确定位技术

摘要：

针对自主管道检测机器人的管内定位问题,提出了一种能够提高定位精度的多里程仪测量数据一致性融合方法.首先基于置信距离测度概念构造了多里程仪测量数据之间的置信距离矩阵和关系矩阵,然后利用有向图方法剔除含有较大误差的或错误的测量数据,最后采用极大似然估计法求解多里程仪测量数据的最优融合值.在管道机器人智能控制器上使用C语言编程实现文中算法.在机器人的自主爬行实验过程中,通过测量模拟油气管道的焊缝间距验证了该算法的有效性.

关键词：管道机器人、里程仪、数据融合、置信距离测度、极大似然估计

所属期刊栏目：30

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2001AA602021

在线出版日期：2008-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：238-241