仿人机器人足迹规划建模及算法实现

摘要：

足迹规划是仿人机器人运动规划领域的一个新思想.本文建立了仿人机器人足迹规划的模型,并通过构建启发式成本函数,利用A*算法予以实现.针对复杂多障碍物环境,特别提出了基于可变落地足迹数量的复合足迹转换模型的方法.仿真实验证明了规划模型和算法的有效性和完备性,规划效果达到仿人机器人在线运动规划的要求.同时,数值实验也证明了在复杂多障碍物环境下复合足迹转换模型的必要性和优越性.

关键词：仿人机器人、运动规划、足迹规划、启发式搜索、足迹转换

所属期刊栏目：30

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2006AA04Z253;国家自然科学基金50575119

在线出版日期：2008-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：231-237