一种移动机器人全局最优路径规划算法

摘要：

针对移动机器人全局最优路径规划问题,首先提出一种基于线性操作的遍历式算法,该算法通过场扫描方式生成步长转换矩阵(STM, Step Transform Matrix),并在步长转换矩阵中搜索考虑方向一致的最短路径,从而可以得到避免不必要路径转折的全局最短路径.其次提出了一种评价标准来区分路径优劣.最后通过仿真与圆形波传播算法进行了路径规划对比实验,实验结果表明本文所提算法在所提出的路径评价标准下可以获得比波传播算法更优的路径.

关键词：移动机器人、全局路径规划、最优路径

所属期刊栏目：30

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国防科技应用基础研究基金C2120061357;国家自然科学基金60525314

在线出版日期：2008-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：217-222