一种序贯Unscented卡尔曼滤波在微小型无人直升机导航系统中的应用

摘要：

对于应用到微小型无人直升机上的低成本捷联惯导(SINS)/GPS组合导航系统来说.SINS ψ角误差模型在描述低精度惯性器件误差时对误差项的忽略.使其无法满足SINS误差估计的要求.为了克服ψ角误差模型的不足,本文建立了基于四元数的SINS非线性误差模型.该误差模型无需对失准角进行小角度假设.为了对组合导航系统中的SINS误差进行估计,提出一种序贯Unscented卡尔曼滤波方法.该滤波方法对观测向量进行序贯处理以降低算法的计算量.仿真结果表明,该滤波方法能有效提高低成本SINS/GPS组合导航系统的性能.

关键词：无人直升机、组合导航、四元数、SINS、GPS、Unscented卡尔曼滤波

所属期刊栏目：30

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2006AA04Z219;2006AA04Z258;黑龙江省机器人技术重点实验室开放研究课题RI-2007-01

在线出版日期：2008-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：205-209