基于稀疏化的快速扩展信息滤波SLAM算法

摘要：

随着SLAM技术的不断发展,计算效率已经成为制约SLAM发展的主要因素.所提出的算法从稀疏化的角度对扩展信息滤波SLAM算法进行改进.根据信息矩阵几乎稀疏的特点,该算法在合理稀疏化信息矩阵的同时利用环闭合检测技术,不仅大大提高了算法的计算效率,而且所得到的估计结果也很精确.通过仿真对信息矩阵稀疏化、算法效率、重定位以及误差和协方差四个关键问题进行了分析.分别就室内具有摄像头的两轮机器人和室外具有激光雷达的四轮机器人的情况进行了实验讨论.仿真与实验结果表明了所提算法的有效性.

关键词：稀疏化、扩展信息滤波、同时定位和地图创建(SLAM)、移动机器人

所属期刊栏目：30

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2006AA040203;国家自然科学基金60475032;教育部跨世纪优秀人才培养计划

在线出版日期：2008-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：193-200