基于直线和单特征点的移动机器人视觉推算定位法

摘要：

提出了一种基于直线和单特征点的视觉推算定位方法.将摄像机固定安装在移动机器人上,并使摄像机的方向垂直于天花板.提取天花板图像中的两条相交直线及其交点作为特征,利用直线的方向估计机器人的方位,再结合相交点的像素坐标变化量推算出机器人的位置.机器人运动过程中,用作特征的交点接近图像边缘时,更换新的交点作为特征点.室内定位实验结果验证了该方法的有效性.

关键词：视觉定位、推算定位、特征提取、移动机器人

所属期刊栏目：30

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60672039

在线出版日期：2008-04-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：79-84,90