毫米级全方位移动微型装配机器人设计、运动学分析与控制

摘要：

介绍了一种用于微型工厂的毫米级移动微装配机器人,其具有独特的全方位运动结构.微机器人由4个直径3 mm的电磁微马达驱动,并装备有一对微型夹钳.通过分析运动学矩阵的秩,证明了微机器人的全方位特性,并建立了微夹钳的运动学方程.设计了基于计算机视觉的微机器人控制系统,给出了微机器人定位和驱动方法.实验证明了微机器人的负载能力、机动性以及控制系统的有效性.

关键词：移动微机器人、全方位、微马达、运动学

所属期刊栏目：30

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60475037;10477013;高等学校博士学科点专项科研项目20060248057

在线出版日期：2008-04-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：63-69