可变形机器人协同转向运动研究

摘要：

可变形机器人AMOEBA-I具有多种构形和多种转向方式.为实现机器人转向性能的优化,提出了可变形机器人的协同转向方法,并建立了相应的数学模型,对不同构形下的协同转向方式进行了理论分析.设定了机器人三个模块在协同转向过程中的运动关系,在此基础上给出了可变形机器人协同转向性能的评价指标.通过理论和实验比较了不同构形下的协同转向方式,实验验证了协同转向方法的有效性.

关键词：可变形机器人、转向、履带、构形

所属期刊栏目：30

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2001AA422360

在线出版日期：2008-04-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：34-40