管道机器人三轴差动式驱动单元的设计研究

摘要：

设计了由三轴差速机构、管径适应机构组成的管道机器人三轴差动式驱动单元,对驱动单元在直管、弯管的差速特性与力学特性进行了理论分析.三轴差动式驱动单元在直管中运动时差速机构不起作用;在弯管运动时,根据管道拓扑环境实现自主差速,且行走轮运动状态为纯滚动,无寄生功率产生.所设计的管道机器人三轴差动式驱动单元为机械自适应型差动式管道机器人的理论研究奠定了基础.

关键词：管道机器人、三轴差动式驱动单元、结构设计、差速特性、力学特性

所属期刊栏目：30

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2006AA04Z236

在线出版日期：2008-04-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：22-28