基于地图的移动机器人自定位与导航系统

摘要：

针对地图已知情况下的移动机器人大范围导航问题,研制了一个由地图编辑器模块、地图匹配与定位模块以及多层递阶规划模块三部分组成的移动机器人导航系统.地图编辑器负责导航地图的编辑;地图匹配与定位模块利用里程计和激光雷达数据实现基于地图匹配的自定位;多层递阶规划模块将基于拓扑地图的全局规划、基于栅格地图的局部规划和底层的行为控制功能有机结合.通过室内定位和大范围导航实验评估了本系统的有效性和准确性.

关键词：移动机器人、地图匹配、自定位、路径规划、导航

所属期刊栏目：29

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60475032;上海市"曙光计划"

在线出版日期：2007-08-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：397-402