仿生型机器人眼球运动控制系统建模

摘要：

首先,分析了人眼眼球运动的特点和形式.然后,在人眼解剖学和生理学研究的基础上,根据控制眼球运动的神经回路,建立了可实现人眼功能的仿生型机器人眼三维眼球运动控制系统的数学模型.在与生理学试验相同的条件下对该模型用Matlab 6.5进行了仿真实验,仿真结果与生理学实验结果对比表明,该模型能自适应地实现人眼的平滑追踪、前庭动眼反射、视动反射及其复合运动.

关键词：建模、机器人眼、仿生眼、眼球运动控制、自适应

所属期刊栏目：29

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：上海市自然科学基金045107031;教育部高等学校重点学科建设资助项目Y0102;上海市重点学科建设项目BB67

在线出版日期：2007-08-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：342-347