RoboCup四腿组比赛中定位算法的实验比较

摘要：

针对RoboCup四腿组比赛场地结构对称和特征不唯一的特点,在场地模型中对带数据校验的扩展卡尔曼滤波(EKF-V)、多假设定位(MHL)、蒙特卡洛定位(MCL)和自适应蒙特卡洛定位(A-MCL)四种算法的全局定位精度和对噪声的鲁棒性进行了仿真实验比较.实验结果表明,四种算法在噪声可估计的条件下都能达到较高的全局定位精度,而MCL和A-MCL对噪声有较高的鲁棒性,更适合应用于RoboCup四腿组比赛.

关键词：定位、RoboCup、卡尔曼滤波、多假设定位、蒙特卡洛定位

所属期刊栏目：29

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60474024;清华大学校科研和教改项目202025001

在线出版日期：2007-04-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：167-170