基于切片理论的水下灵巧手手指动力学分析

摘要：

水中环境的影响使多自由度水下机械臂的动力学模型较为复杂.鉴于动力学模型对系统仿真、控制系统设计的重要性,本文基于切片理论对水下灵巧手手指的动力学进行分析;考虑水阻力、附加质量力的影响,建立了较为精确的动力学模型.采用SimMechanics进行了动力学仿真.仿真结果显示,水动力使手指运动轨迹偏离,因此,手指动态运动控制时必须对其进行补偿.

关键词：水下灵巧手、动力学建模、动力学仿真

所属期刊栏目：29

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2007-04-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：160-166