水下机器人传感器容错控制技术的研究

摘要：

在分析水下机器人的解耦控制器及传感器系统的基础上,探讨了传感器出现故障时采用以滑模观测器输出代替传感器输出的容错控制(又叫取代控制)策略.对于传感器出现的无法修复性故障,这种策略最小化了其带给机器人的损伤.对于传感器出现的跳变故障,则在跳变故障的时间内采用取代控制.仿真结果表明了方法的有效性.

关键词：自主式水下机器人、解耦控制、传感器故障、缓冲作业、自救

所属期刊栏目：29

分类号：TP24(自动化技术及设备)

在线出版日期：2007-04-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：155-159,166