10.3321/j.issn:1002-0446.2007.02.008
基于单目视觉的移动机器人全局定位
提出在基于单目视觉创建的环境地图中实现移动机器人全局定位.基于KD树的最近邻搜索实现特征匹配.应用尺度不变特征变换(SIFT)方法提取特征,并用多维向量描述,保证了对图像光强变化、尺度缩放、三维视角和噪声具有不变性.提出了一种基于RANSAC的鲁棒定位方法.在实际室内环境Pioneer3机器人上进行的实验表明本文提出方法高效、可靠.
移动机器人、全局定位、KD树、特征提取、RANSAC、单目视觉
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TP24(自动化技术及设备)
国家高技术研究发展计划863计划2002AA735041;国家自然科学基金69985002
2007-04-09(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共6页
140-144,178