基于平行线的室内视觉导航

摘要：

根据一组空间直线上的无穷远线素集在视平面上所形成的消失点对直线的平移具有稳定性的特点,提出了基于平行线的摄像机参数标定和自主移动平台室内视觉导航算法.在对摄像机进行标定时,将摄像机模型简化成关于移动平台航向角和X方向距离的线性模型,并利用走廊左右踢脚线在视平面上的投影直线的斜率、消失点坐标来标定摄像机的内、外参数;在视觉导航时,视走廊左右踢脚线为一组平行线,由其在视平面上的投影直线的斜率、消失点坐标,控制自主移动平台行驶的X方向距离和航向角,实现平台的室内视觉导航.本文采用YIQ彩色模型分割楼道图像,由Hough变换与最小二乘法相结合的方法提取楼道踢脚线.

关键词：平行线、消失点、视觉导航

所属期刊栏目：29

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60453001

在线出版日期：2007-04-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：128-132,139