磁传感系统在室外移动机器人导航中的研究

摘要：

详细介绍了室外移动机器人磁导航系统中磁钉材料、形状及尺寸的选择原则.在分析各种磁传感器特性的基础上,选择HMC1022型磁阻传感器作为磁信号的检测元件.利用13个磁阻传感器,形成了用于检测磁钉磁场的磁尺.磁尺安装在车辆前保险杠上相对地面比较高的位置,解决了应用霍尔传感器等进行磁导航时安装高度比较低的问题.提出了一种改进的序列算法,根据相邻传感器的比值,通过设定阈值来细分区间,从而获得了更精确的磁定位结果.实验结果验证了改进序列算法的精确测量特性.

关键词：磁钉、磁阻传感器、磁定位、智能车辆导航

所属期刊栏目：29

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60575056;CyberC3资助项目CN/ASIA-It&C/002-88667;CyberCars-2资助项目FP6-028062

在线出版日期：2007-03-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：61-66