基于单目视觉的水下机器人悬停定位技术与实现

摘要：

以7000m载人潜水器的水下悬停为应用背景,以单目CCD摄像机为传感器,提出了基于模型的单目视觉定位和基于特征的视觉伺服两种水下机器人视觉悬停技术方案,分别适用于已知模型的观察目标和未知模型的观察目标两种情况.以自行研制的水下机器人控制系统实验平台为实验载体,利用前视摄像机和水下人工目标,建立了水下演示实验验证系统,并在室内实验水池中,分别实现了两种悬停方法的水下演示实验.演示实验表明:在两种视觉悬停方法的闭环控制下,水下机器人能够抵抗恒定水流干扰和人工位置扰动,很好地实现水下悬停作业.

关键词：水下机器人、视觉悬停、视觉伺服、视觉定位、单目视觉

所属期刊栏目：28

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2002AA401001-4A

在线出版日期：2006-12-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：656-661