不确定动态环境下移动机器人的完全遍历路径规划

摘要：

基于生物激励神经网络、滚动窗口和启发式搜索,提出了一种新的完全遍历路径规划方法.该方法用Grossberg的生物神经网络实现移动机器人的局部环境建模,将滚动窗口的概念引入到局部路径规划,由启发式算法决定滚动窗口内的局域路径规划目标.该方法能在不确定动态环境中有效地实现机器人自主避障的完全遍历路径规划.仿真研究证明了该方法的可用性和有效性.

关键词：遍历路径规划、生物激励神经网络、滚动窗口、启发式规划

所属期刊栏目：28

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：浙江省自然科学基金Y104560;浙江省留学回国人员基金;杭州电子科技大学校科研和教改项目KYS09150543

在线出版日期：2006-12-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：586-592