并联机构不同正解间无奇异转换问题探讨

摘要：

并联机构的正解具有多解性,以一种平面三自由度并联机构为例,研究了不同正解之间的无奇异连接路径问题.结合Innocenti发现的第一条无奇异路径,采用基于奇异曲面的图形化方法分析了正解构型在工作空间中的分布.发现了两个正解间的多条类似路径,这些路径形成了连接两个正解位形的近似于螺旋状的管道空间.首次发现了在其它的正解之间也存在着这样的非奇异路径.这些结果表明并联机构的奇异曲面及正解分布异常复杂,如果两个正解对应的雅可比矩阵行列式值异号,则一定不存在无奇异路径;如果同号,则还要根据奇异曲面来定.两个正解构型间无奇异路径的判定还最终依赖于对奇异曲面更为清楚的描述.

关键词：并联机构、奇异位形、无奇异路径

所属期刊栏目：28

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金50375010

在线出版日期：2006-10-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：463-469