模块化可变形机器人控制系统设计与变形方法研究

摘要：

介绍了模块化可变形机器人控制系统的整体结构.控制系统的硬件和软件均采用了模块化结构的设计,增强了整个系统的可扩展性和容错性.针对该机器人的机构特点提出了一种新的变形方法--协同变形法.实验验证了控制系统的有效性和协同变形法的优越性.

关键词：模块化、可变形、机器人、CAN总线、控制系统

所属期刊栏目：28

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2001AA422360

在线出版日期：2006-10-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：457-462