基于市场法及能力分类的多机器人任务分配方法

摘要：

针对多机器人系统研究中如何有效地实现复杂任务的分布式动态分配这个基础性问题,提出了一种对这类问题进行形式化描述的一般方法.该方法从能力分类的角度出发,提出了机器人及任务能力向量的概念,并对多机器人任务分配问题进行了形式化描述,讨论了单个及多个机器人合作完成任务的能力条件.基于这种形式化描述方法,提出了一种采用市场机制的完全分布式的多机器人任务分配方法.仿真实验结果表明该方法能够有效地实现多机器人复杂任务的动态分布式分配.

关键词：多机器人、市场法、任务分配、协同控制、拍卖机制

所属期刊栏目：28

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：中国科学院资助项目69975023;国家科技攻关项目2001AA422270

在线出版日期：2006-06-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：337-343